L'antica città latina di Setia, sorta su di un colle che domina la pianura Pontina, vanta Ercole quale suo fondatore. Infatti è all'attributo del mitico eroe che risale l'etimologia del nome "setae", ovvero le setole del vello del leone Nemeo.

Ritenuta patria di Titino (commediografo latino del II sec. a.C.) e del poeta Valerio Flacco (I sec. a.c. ). fu fortificata dai romani. Durante l'Impero fu città fiorente, rinomata per i suoi vini. Passò quindi sotto il dominio della Chiesa: nel sec. XII appartenne ai conti di Tuscolo per poi essere concessa, dal pontefice Eugenio III, ai Frangipane nel 1145 .

Qui ebbe sviluppo il movimento bizantino, promosso da San Nilo, il quale da Rossano Calabro lo diffuse in tutta la costa tirrenica della Campania e del lazio; documento di questo transito greco, avvenuto verso il 1000, è la chiesa di San Parasceve edificata verso il 1000 dai monaci bizantini sopra un tempio di Apollo.

Notevoli i resti di epoca preistorica: al paleolitico risalgono i resti della grotta Iolanda e i graffiti parietali della roccia detta di "Roberto". Presso la Grotta Arnaldo dei Bufali è stato scoperto nel 1939 un dipinto rupestre. Molti reperti preistorici e romani sono raccolti nell'Antiquarium comunale, allestito presso l'antico palazzo della Pretura.

Di assoluto interesse è il Duomo, dedicato a Santa Maria, curioso edificio caratterizzato dal contrasto di stili diversi. Consacrato nel 1364 come edificio a tre navate in stile cistercense, nel 1594 venne stravolto il suo orientamento attraverso l'abbattiento dell'originaria facciata e la creazione di un nuovo prospetto in direzione opposta. Al suo interno è possibile ammirare pregevoli tesori rinascimentali. Interessante è anche la cappella con la pala del "Cristo benedicente" ad opera Giovanni da Gaeta (1472) e la visione dell'Urna di San Leonzio.
Da visitare sono anche la chiesa gotica di San Bartolomeo, detta di Sant'Antonio, fondata nel 1136 e restautara nel 1705 e la Chiesa degli Zoccolanti del sec. XV

Imperdibile è il "Teatro italiano", anfiteatro naturale che ha per scenario lo splendido panorama della pianura Pontina chiusa verso il mare dal Circeo e dai Monti Ausoni.